No Dicionário Aurélio encontramos a melhor definição:

"estrofe de seis pés decassílabos, de toada violenta, improvisada pelos cantadores sertanejos nos seus desafios".

Denomina-se "Martelo Agalopado" o estilo de poema criado por cordelistas e cantadores, nos improvisos ou nos textos escritos. 
Compõe-se de uma ou mais  estrofes, dez versos decassilábicos, ritmo vigoroso, com tônicas nas sílabas 3, 6 e 10 (dois anapestos e um peônio de quarta).

Foi Jaime Pedro Martelo, francês, século 17, que introduziu na literatura o verso de 10 sílabas que depois foi denominado Martelo.
Seu esquema rímico era de rimas alternadas, sem tamanho fixo de estrofes.

A partir dessa forma, o paraibano Pirauá de Lima, século 19,criou o que hoje é conhecido como Martelo Agalopado.
Seu esquema rímico seguiu o esquema das décimas: ABBAACCDDC.
Tal esquema ainda é encontrado em quase todos os martelos agalopados compostos atualmente.

Verso

O verso do Martelo e do Martelo Agalopado é uma variante de verso heróico, mantendo as tônicas nas posições 6 e 10, mas apresentando outra tônica na posição 3.

Estrofe

Dez versos decassilábicos compostos de 2 anapestos e um peônio (3, 6, 10).
Alguns versos podem apresentar a oitava sílaba subtônica, substituindo o peônio por dois iambos (3, 6, 8, 10).
Esquema rímico predominantemas mas não único: ABBAACCDDC.
Veja exemplos abaixo.

Os poemas escritos, principalmente em cordel, podem apresentar várias estrofes.

Exemplos:

Ninguém usa o martelo que nem eu,
Martelando o dedão largo, na ponta
Do pé chato do mano que me monta:
Sangue bom, da linhagem do plebeu,
Que Bocage e Rabelo jamais leu,
Mas que tira casquinha dum coitado
Com requinte capaz de ser cantado!
Quem foi rei nunca perde a majestade,
E eu que sou, também, súdito de Sade,
Virei rei do martelo agalopado!

(Glauco Mattoso)

Quando as tripas da terra mal se agitam
E os metais derretidos se confundem
E os escuros diamantes que se fundem
Das crateras ao ar se precipitam,
As vulcânicas ondas que vomitam
Grossas bagas de ferro incendiado
Em redor deixam tudo sepultado!
Só com o som da viola que me ajuda,
Treme o sol, treme a terra, o tempo muda,
Eu cantando martelo agalopado!

(Lira Flores)


Era manhã, brisa mansa,
Quando deixei Fortaleza,
Com um misto de tristeza,
Calma, fé e esperança...
Trago tudo na lembrança,
Jamais eu pude apagar
Três faces a acenar:
Meu pai, minha mãe, meu irmão.
Foi com dor no coração
Que deixei o meu lugar.

(Rubenio Marcelo)